说明： 工学博士学位论文 目前，扩展卡尔曼滤波是研究初始对准和惯性/GPS组合导航问题的一个主要手段。 但初始对准和惯性/GPS组合导航问题本质上是非线性的，对 (Engineering PhD thesis Currently, EKF is the initial alignment study and inertial/GPS navigation of a major means. However, initial alignment and inertial/GPS navigation on the nature of the problem is nonlinear,)
